多体系统动力学是近代一般力学与力学基础的一个分支，它是古典的刚体力学、分析力学和计算机等学科融合而成的一门新兴学科，重点研究由相互连接的刚体或柔性体组成的多体系统运动规律。现代机器人、机构、车辆、机械臂和空间结构是多体系统的典型案例，这些系统会经历大范围的相对运动，动力学方程呈现出高度的非线性。多体系统动力学是这些系统设计的理论基础。
《多体系统动力学（第4版）》作者Ahmed A.Shabana教授具有近40年多体系统动力学领域的工作经验，是伊利诺斯大学芝加哥分校的教授、多体动力学研究领域的著名学者，是美国ASME设计工程部门主席，ASME多体系统和非线性动力学技术委员会的首任主席，以及ASME多体系统、非线性动力学和控制国际会议首任主席。在多体动力学领域具有很高的学术水平，提出了大变形柔性多体系统动力学建模的绝对节点坐标法，该方法的提出被认为是多体系统动力学研究历史中的重要进展之一。
多体系统动力学是近代一般力学与力学基础的一个分支，它是古典的刚体力学、分析力学和计算机等学科融合而成的一门新兴学科，重点研究由相互连接的刚体或柔性体组成的多体系统运动规律。现代机器人、机构、车辆、机械臂和空间结构是多体系统的典型案例，这些系统会经历大范围的相对运动，动力学方程呈现出高度的非线性。多体系统动力学是这些系统设计的理论基础。
本书作者Ahmed A.Shabana教授具有近40年多体系统动力学领域的工作经验，是伊利诺斯大学芝加哥分校的教授、多体动力学研究领域的著名学者，是美国ASME设计工程部门主席，ASME多体系统和非线性动力学技术委员会的首任主席，以及ASME多体系统、非线性动力学和控制国际会议首任主席。在多体动力学领域具有很高的学术水平，提出了大变形柔性多体系统动力学建模的绝对节点坐标法，该方法的提出被认为是多体系统动力学研究历史中的重要进展之一。
在本书的翻译和校对过程中，许多研究生付出了宝贵的时间和辛勤的汗水。参与翻译校对的研究生包括陈青全、张国斌、郭锐、高峰和黄浩等。陈元熙在图表制作等方面提供了帮助。
本书的出版得到了装备科技译著出版基金和国家自然科学基金的资助，国防工业出版社对本译著的出版提供了大力支持和帮助，在此谨向他们表示衷心的感谢！由于译者水平有限，不妥之处在所难免，敬请读者批评指正。
第1章 绪论
1．1 多体系统
1．2 参考坐标系
1．3 质点力学
1．4 刚体动力学
1．5 变形体动力学
1．6 受约束运动
1．7 计算机建模公式和坐标系的选择
1．8 本书的目的和范围
第2章 参考系运动学
2．1 转换矩阵
2．2 转换矩阵的性质
2．3 连续转动
2．4 速度方程
2．5 加速度及其重要性质
2．6 罗德里格斯参数
2．7 欧拉角
2．8 方向余弦
2．9 4x4变换矩阵
2．10 不同姿态坐标之间的关系
习题
第3章 分析技术
3．1 广义坐标和运动学约束
3．2 自由度和广义坐标分块
3．3 虚功和广义力
3．4 拉格朗日动力学
3．5 刚体动力学应用
3．6 变分法
3．7 多变量欧拉方程
3．8 刚体系统的运动方程
3．9 牛顿一欧拉方程
3．10 小结
习题
第4章 变形体力学
4．1 变形体运动学
4．2 应变分量
4．3 应变的物理解释
4．4 刚体运动
4．5 应力分量
4．6 平衡方程
4．7 本构方程
4．8 虚功和弹性力
习题
第5章 浮动参考坐标方法
5．1 运动学描述
5．2 变形体的惯性
5．3 广义力
5．4 运动学约束
5．5 运动方程
5．6 参考位移和弹性位移之间的耦合
5．7 多体系统应用
5．8 应用独立坐标
5．9 包含乘子的动力学方程
5．10 广义坐标分块化
5．11 多体计算机程序的组织结构
5．12 数值算法
习题
第6章 有限元方法
6．1 单元形函数
6．2 参考条件
6．3 动能
6．4 广义弹性力
6．5 平面弹性系统特征
6．6 空间弹性系统特征
6．7 坐标缩减
6．8 浮动参考建模方法及大变形问题
习题
第7章 大变形问题
7．1 背景
7．2 绝对节点坐标公式
7．3 刚度矩阵公式
7．4 运动方程
7．5 与浮动参考坐标方法之间的关系
7．6 坐标变换
7．7 一致质量形式
7．8 速度变换矩阵
7．9 集中质量公式
7．10 方法的拓展
7．11 与大转动矢量形式相比较
习题
第8章 概念和必要细节
8．1 离心力和科里奥利惯性力
8．2 应用虚功
8．3 任意姿态参数
8．4 平行轴定理：刚体分析
8．5 刚体转动与有限元插值
8．6 有限和无穷小转动
附录 线性代数
A．1 矩阵代数
A．2 特征值分析
A．3 矢量空间
A．4 链式求导法则
A．5 数学归纳法原理
习题
参考文献
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