KUKA工业机器人编程高级教程

定　　价：59 元

丛书名：KUKA工业机器人应用工程师系列

• 作者：林祥
• 出版时间：2020/2/1
• ISBN：9787111642312
• 出 版 社：机械工业出版社

• 中图法分类：TP242.2 
• 页码：212
• 开本：16开

内容简介

《KUKA工业机器人编程高级教程》是为已经能够独立完成KUKA工业机器人基本操作的读者准备的进阶教程，详细介绍了KUKA工业机器人高级编程相关的知识与技能，KUKA工业机器人高级编程作业的每一项具体操作方法，从而使读者对KUKA工业机器人编程应用有一个更高、更全面的认识。为便于读者学习，本书提供随书PPT课件，请联系QQ296447532获取。
《KUKA工业机器人编程高级教程》适合从事KUKA工业机器人应用的编程人员、普通高校以及中高职院校相关专业教师，以及即将毕业的相关专业学生，特别是已经接触了KUKA工业机器人并对KUKA机器人有一定认识的工程技术人员和学生。

目 录

目　　录
前　言
第1章　投入运行模式 .........................................................................................................................................1
1.1　检查机器人数据 ............................................................................................................................................2
1.2　投入运行模式 ................................................................................................................................................2
1.3　零点标定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1　零点标定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2　借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................5
1.3.3　借助测头将轴移入预零点标定位置 .......................................................................................................6
1.3.4　零点标定LED指示灯 .............................................................................................................................6
1.3.5　使用SEMD进行零点标定......................................................................................................................7
1.3.5.1　进行首次零点标定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2　偏量学习 ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3　检查带偏量的负载零点标定 .........................................................................................................10
1.3.5.4　使用千分表进行调整 .....................................................................................................................11
1.3.6　调整附加轴（外部轴） .........................................................................................................................12
1.3.7　参照调整 .................................................................................................................................................13
1.3.8　用MEMD和标记线进行零点标定 ......................................................................................................13
1.3.8.1　将轴A6移动到零点标定位置（用标记线） ..............................................................................14
1.3.8.2　进行首次零点标定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3　偏量学习（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4　检查带偏量的负载零点标定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9　手动删除轴的零点 .................................................................................................................................19
1.3.10　更改软件限位开关 ...............................................................................................................................20
第2章　工具坐标和基坐标 .............................................................................................................................23
2.1　工具坐标（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1　XYZ 4点法测量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2　XYZ参照法测量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3　ABC世界坐标法确定姿态 ...................................................................................................................31
2.1.4　ABC 2点法确定姿态 ............................................................................................................................33
2.1.5　数字输入法 .............................................................................................................................................34
2.2　基坐标系测量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1　3点法测定基坐标系 ..............................................................................................................................35
2.2.2　间接法测定基坐标系 ............................................................................................................................38
2.2.3　输入基准数值 .........................................................................................................................................41
2.3　固定工具测量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1　测量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2　输入外部TCP数值 ...............................................................................................................................442.3.3　直接法测量工件 .....................................................................................................................................45
2.3.4　间接法测量工件 .....................................................................................................................................48
2.4　负载数据 ......................................................................................................................................................52
2.4.1　用KUKA-Load 检测负载 ......................................................................................................................52
2.4.2　用KUKA Load Data Determination 计算负载 .....................................................................................55
2.4.3　在线负载数据检查 .................................................................................................................................63
第3 章　专家界面、结构化编程、KRL 运动编程 ..................................................................................67
3.1　专家界面 ......................................................................................................................................................68
3.1.1　专家用户组的扩展功能 .........................................................................................................................68
3.1.2　借助模板创建程序功能 .........................................................................................................................70
3.1.3　激活专家界面和纠错的操作步骤 .........................................................................................................73
3.2　结构化编程 ..................................................................................................................................................74
3.2.1　注释 .........................................................................................................................................................75
3.2.2　FOLD（折合） ......................................................................................................................................77
3.2.3　子程序 .....................................................................................................................................................78
3.2.4　缩进 .........................................................................................................................................................78
3.2.5　合理命名 .................................................................................................................................................79
3.2.6　创建程序流程图 .....................................................................................................................................79
3.3　用KRL 进行运动编程 ................................................................................................................................80
3.3.1　KRL 运动编程 ........................................................................................................................................80
3.3.1.1　运动方式PTP .................................................................................................................................81
3.3.1.2　运动方式LIN ..................................................................................................................................83
3.3.1.3　运行方式CIRC ...............................................................................................................................84
3.3.1.4　运动参数的功能 .............................................................................................................................86
3.3.1.5　用KRL 给运动编程时的操作步骤 ...............................................................................................90
3.3.2　借助KRL 给相对运动编程 ...................................................................................................................90
3.3.2.1　相对运动PTP_REL ........................................................................................................................91
3.3.2.2　相对运动LIN_RE ..........................................................................................................................92
3.3.2.3　相对运动CIRC_REL .....................................................................................................................93
3.3.2.4　用KRL 给相对运动编程时的操作步骤 .......................................................................................94
3.3.3　计算或操纵机器人位置 .........................................................................................................................94
第4 章　变量和协定 ...........................................................................................................................................97
4.1　KRL 中的数据保存 .....................................................................................................................................98
4.2　简单数据类型 ............................................................................................................................................100
4.2.1　变量的声明 ...........................................................................................................................................100
4.2.2　变量声明的原理 ...................................................................................................................................101
4.2.3　简单数据类型变量声明的操作步骤 ...................................................................................................101
4.2.4　简单数据类型变量的初始化 ...............................................................................................................105
4.2.5　KRL 简单数据类型变量的编程 ..........................................................................................................1074.2.6　变量值的查看 ....................................................................................................................................... 112
4.3　复杂数据类型：Arrays（数组） ............................................................................................................. 113
4.4　复杂数据类型：结构/STRUC ................................................................................................................. 117
4.5　复杂数据类型：枚举数据类型（ENUM） ............................................................................................. 119
4.6　系统数据类型 ............................................................................................................................................120
4.7　变量类型的运用练习 ................................................................................................................................122
4.7.1　具有简单数据类型和计数循环的数组 ...............................................................................................122
4.7.2　用 KRL 创建结构 .................................................................................................................................123
4.7.3　用KRL 创建枚举类型 .........................................................................................................................125
第5 章　子程序和函数 .....................................................................................................................................127
5.1　用局部子程序工作 ....................................................................................................................................128
5.2　用全局子程序工作 ....................................................................................................................................130
5.3　将参数传递给子程序 ................................................................................................................................132
5.4　函数编程 ....................................................................................................................................................137
5.5　使用KUKA 标准函数工作 .......................................................................................................................142
5.5.1　数学函数 ...............................................................................................................................................142
5.5.2　字符串变量函数 ...................................................................................................................................143
5.5.3　用于信息输出的函数 ...........................................................................................................................147
5.5.3.1　提示信息 .......................................................................................................................................148
5.5.3.2　状态信息 .......................................................................................................................................149
5.5.3.3　确认信息 .......................................................................................................................................150
5.5.3.4　等待信息 .......................................................................................................................................151
5.5.3.5　对话信息 .......................................................................................................................................153
第6 章　中断编程 ..............................................................................................................................................159
6.1　中断功能 ....................................................................................................................................................160
6.1.1　中断程序说明 .......................................................................................................................................160
6.1.2　BRAKE：从中断程序上停止机器人 .................................................................................................163
6.1.3　RESUME：中止中断程序 ..................................................................................................................164
6.1.4　有关制动机器人或用中断程序中断当前运行的说明 .......................................................................165
6.2　中断程序编程 ............................................................................................................................................167
第7 章　程序流程控制 .....................................................................................................................................171
7.1　CONTINUE：防止预进停止 ....................................................................................................................172
7.2　EXIT：离开循环 .......................................................................................................................................172
7.3　FOR…TO…ENDFOR：编程设定计数循环 ...........................................................................................172
7.4　GOTO：跳转至程序中的位置 .................................................................................................................174
7.5　HALT：暂停程序 ......................................................................................................................................174
7.6　IF…THEN…ENDIF：编程设定有条件的分支 ......................................................................................175
7.7　LOOP…ENDLOOP：编程设定连续循环 ...............................................................................................1767.8　REPEAT…UNTIL：编程设定采用的循环 ..............................................................................................177
7.9　SWITCH…CASE…ENDSWITCH：编程设定多重分支 .......................................................................177
7.10　WAIT FOR…：等至条件已满足 ............................................................................................................179
7.11　WAIT SEC…：编程设定等待时间 ........................................................................................................179
7.12　WHILE…ENDWHILE：编程设定当型循环 ........................................................................................180
第8 章　提交解释器 .........................................................................................................................................181
8.1　SUBMIT 解释器（提交解释器） ............................................................................................................182
8.2　启动提交解释器 ........................................................................................................................................183
8.3　SUBMIT 解释器编程时的关联 ................................................................................................................184
8.4　SUBMIT 解释器编程时的特点 ................................................................................................................186
8.5　SUBMIT 解释器编程的操作步骤 ............................................................................................................187
第9 章　双工位码垛工作站 ...........................................................................................................................189
9.1　工作站布局 ................................................................................................................................................190
9.2　工作流程 ....................................................................................................................................................191
9.3　程序详细说明 ............................................................................................................................................191
9.3.1　在config.dat 中定义信号和相关变量 ...............................................................................................192
9.3.2　定义全局位置点数据 ...........................................................................................................................193
9.3.3　程序框架和详细说明 ...........................................................................................................................194
9.3.3.1　主程序MAIN.src 和中断程序 .....................................................................................................195
9.3.3.2　初始化程序InitALL.src ...............................................................................................................196
9.3.3.3　抓取程序Pick.src .........................................................................................................................196
9.3.3.4　放置程序Place.src ........................................................................................................................197
9.3.3.5　周期循环检查程序CycleCheck.src .............................................................................................197
9.3.3.6　位置计算程序CalPosition.src ......................................................................................................198
9.3.3.7　计算摆放位置功能程序Pattern.src .............................................................................................199
9.3.3.8　码垛计数程序PlaceRD.src ..........................................................................................................201
9.3.3.9　检查HOME 位程序CheckHomePos.src .....................................................................................202