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基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

定  价:85 元

丛书名:国防科技大学惯性技术实验室优秀博士学位论文丛书

        

  • 作者:先治文,练军想,胡小平,张礼廉,何晓峰 著
  • 出版时间:2020/5/1
  • ISBN:9787118120400
  • 出 版 社:国防工业出版社
  • 中图法分类:U491 
  • 页码:131
  • 纸张:胶版纸
  • 版次:1
  • 开本:16开
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  《基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究》针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题,开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自主导航方法研究。
  《基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究》深入分析了偏振光传感器的误差模型,提出了一种基于迭代小二乘的标定算法,以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题,提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法,并进行了误差分析;针对双目视觉/微惯性组合问题,深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法,以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法,给出了基于图节点递推与误差修正的自主导航算法框架:并搭建了实验平台进行了车载实验。
  作者对《基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究》涉及的模型及算法进行了严格的推导,并给出了大量的实验验证,可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。
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