机器人学是一门高度交叉的前沿学科，引起众多具有不同专业背景人们的广泛兴趣，并获得了快速的发展。自第一台可编程的工业机器人问世以来，机器人学科取得了许多令人瞩目的成就，其技术已日益成熟，并已在搬运、焊接、汽车制造、机械加工等领域得到了广泛的应用。正如1999年7月时任中国工程院院长宋健院士在国际自动控制联合会第14届大会报告中指出的：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。本书主要介绍工业机器人的基本结构、原理、应用与故障诊断，是一部比较系统的机器人应用著作。
全书共分6个单元，涉及工业机器人的本体与结构、基本操作、编程、应用等内容。单元1介绍机器人的机械机构、驱动系统、感知系统、控制系统和主要技术参数；单元2介绍ABB工业机器人的结构、技术参数及应用过程中应注意的问题；单元3对ABB工业机器人的基本操作进行介绍；单元4主要介绍ABB工业机器人程序设计及相关的编程指令；单元5主要介绍ABB工业机器人运行实例；单元6介绍工业机器人的一些常见故障诊断。
依据机器人的分类，从单元2开始主要介绍ABB工业机器人的相关知识与操作，如无特别说明，正文表述中的机器人均指工业机器人。
本书可作为职业院校机电一体化、工业机器人技术应用等专业教材，实施教学时，建议教师补充一些机器人运动学、动力学和反映最新研究进展的相关资料。编者在编写本书过程中，得到了广东松庆智能科技有限公司的雷德铎工程师、梁小东工程师，以及众多领导、专家、教授、朋友和学生的热情鼓励和帮助，在此特向他们致以最衷心的感谢。
由于时间仓促，书中难免存在不足和疏漏之处，敬请广大读者批评指正。
编者
2019年11月
单元1 认知机器人本体 1
1．1 机器人的机械机构 2
1．2 机器人的驱动系统 2
1．3 机器人的感知系统 3
1．4 机器人的控制系统 4
1．5 机器人的主要技术参数 5
单元2 认知ABB工业机器人 7
单元3 ABB工业机器人的基本操作 15
3．1 设定示教器的显示语言 15
3．2 设定工业机器人系统的时间 16
3．3 查看工业机器人常用信息与事件日志 16
3．4 工业机器人数据的备份与恢复 17
3．5 工业机器人的手动操作 20
3．6 ABB工业机器人转数计数器的更新操作 24
3．7 工业机器人的I/O通信及设置 31
单元4 ABB工业机器人程序设计 36
4．1 ABB工业机器人的坐标系 36
4．2 ABB工业机器人的程序数据 39
4．3 ABB工业机器人RAPID程序及其架构 58
4．4 建立程序模块与例行程序 60
4．5 常用的RAPID程序指令 66
4．6 建立RAPID程序实例 92
单元5 ABB工业机器人运行实例 126
5．1 认知RobotStudio 126
5．2 工业机器人智能化教学实训平台 136
5．3 ABB工业机器人基础工作站 142
5．4 喷雾取件一体工业机器人 152
5．5 手机壳打磨工作站 166
5．6 弧焊工业机器人 181
单元6 工业机器人故障诊断 205
附录A ABB工业机器人执行控制指令 208
附录B ABB工业机器人变量指令 209
附录C ABB工业机器人运动设定指令 210
附录D ABB工业机器人运动控制指令 212
附录E ABB工业机器人I/O信号处理指令 215
附录F ABB工业机器人通信功能指令 216
附录G ABB工业机器人中断功能指令 217
附录H ABB工业机器人系统相关功能指令 218
附录 I ABB工业机器人数学运算功能指令 219
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