本书介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识；全面系统地阐述了工业机器人本体的机械结构及安装维护要求；对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和装配调整方法，进行了深入具体的介绍；对工业机器人的电气控制系统和各组成部件的安装连接技术，以及工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等操作编程技术，进行了完整详细的说明。
前言
第1章绪论1
11机器人的产生和定义1
111机器人的产生1
112机器人的定义3
12机器人的发展4
121技术发展水平4
122研发与应用情况6
13机器人的分类10
131专业分类法和应用分类法10
132服务机器人简介11
14工业机器人及应用15
141发展简史15
142产品分类与应用17
143主要生产企业20
第2章工业机器人的基本特性29
21工业机器人的组成29
211工业机器人及系统29
212常用的附件31
213电气控制系统34
22工业机器人的特点36
221基本特点36
222工业机器人与数控机床37
223工业机器人与机械手40
23工业机器人的结构形态41
231垂直串联型41
232水平串联型44
233并联型46
24工业机器人的技术性能48
241主要技术参数48
242自由度51
243工作范围53
244其他指标55
第3章机械结构与维修57
31本体的结构形式57
311基本结构与特点57
312其他常见结构59
313MH6机器人结构简述62
32机身结构与维修64
321基座结构与机器人安装64
322腰部结构与维修66
323下臂结构与维修69
324上臂结构与维修71
33手腕结构与维修73
331手腕总体结构73
332R轴结构与维修76
333B轴结构与维修79
334T轴结构与维修80
34后驱手腕结构与维修84
341上臂结构与维修84
342手腕结构与维修87
35其他典型结构与维修90
351RRR/BRR手腕结构与
维修90
352前驱SCARA结构与维修92
353后驱SCARA结构与维修94
第4章常用基础件的安装与维护98
41CRB与同步带的安装与维护98
411机械核心部件概述98
412CRB的安装与维护99
413同步带安装与维护102
42滚珠丝杠的安装与维护105
421滚珠丝杠的结构原理105
422滚珠丝杠的预紧107
423滚珠丝杠的安装与维护109
43滚动导轨的安装与维护112
431滚动导轨的结构原理112
432滚动导轨的安装114
433滚动导轨的使用与维护115
434滚动导轨块的使用与
维护117
第5章谐波减速器的安装与维护119
51谐波减速器结构原理及产品119
511谐波减速器的结构原理119
512谐波减速回转执行器123
513哈默纳科产品与性能125
52部件型减速器的安装与维护130
521CSF/CSG系列标准
减速器130
522CSD系列超薄型减速器132
523SHF/SHG系列标准
减速器134
524FB/FR系列薄饼形
减速器136
53单元型减速器的安装与维护140
531CSF/CSG-2UH系列标准减
速器140
532CSD-2UH系列超薄型减
速器144
533CSG-2UK系列密封型减
速器147
534CSD-2UF系列中空轴超
薄型减速器149
535礼帽形SHF/SHG-2U系
列减速器151
536SHD-2UH系列中空轴超薄
型减速器155
54简易单元型减速器的安装与
维护156
541产品系列与结构特点156
542减速器的安装与维护158
55齿轮箱型减速器的安装与
维护162
551产品结构与特点162
552减速器的安装与维护164
56微型减速器的安装与维护166
561产品系列及特点166
562减速器内部结构168
563减速器的安装与维护171
第6章RV减速器的安装与维护173
61RV减速器结构原理及产品173
611RV减速器结构原理173
612纳博特斯克产品与性能178
62部件型减速器的安装与维护182
621减速器安装的基本要求182
622RV基本型减速器的安装与
维护187
623RV E标准型减速器的安装
与维护191
624RV N紧凑型减速器的安装与
维护194
625RV C中空型减速器的安装与
维护196
63齿轮箱型减速器的安装与
维护199
631GH高速型减速器的安装与
维护199
632RD2标准型减速器的安装与
维护202
633RS扁平型减速器的安装与
维护206
第7章电气控制系统的安装与
连接208
71系统组成与连接总图208
711DX100控制系统组成208
712DX100电源连接总图212
713DX100信号连接总图214
72控制部件的安装与连接216
721ON/OFF单元216
722安全单元218
723I/O单元222
724电源单元及IR控制器228
73伺服驱动器的安装与连接230
731电源模块230
732伺服控制板232
733逆变模块235
734制动单元237
74机器人本体的电气连接239
741器件安装和连接概述239
742动力电缆的安装与连接243
743信号电缆的安装与连接246
744其他部件的安装与连接253
第8章工业机器人的操作与编程255
81示教器及其功能255
811操作开关与按钮255
812操作面板256
813显示器261
82机器人的安全操作265
821开机与关机265
822安全模式及设定268
83机器人的点动操作273
831控制组及坐标系选择273
832机器人的点动操作方法276
833本体的点动定位280
834工具的点动定位282
835工具的点动定向284
84机器人的示教编程288
841程序与编程288
842示教准备操作292
843移动命令输入操作296
844作业命令输入操作301
85命令编辑和程序试运行305
851移动命令的编辑305
852其他命令的编辑311
853连续移动和暂停命令
编辑314
854程序点检查、点重合及试
运行316
86程序的再现318
861主程序的登录与调用318
862再现的显示与设定320
863程序的再现运行325
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