本书以FANUC工业机器人为研究对象，针对FANUC工业机器人的认识与操作过程进行详细讲解。本书共9章，由浅入深地讲解了FANUC工业机器人的安全知识、型号及用途、示教器、坐标系、I/O、程序、指令、维护与保养、部分报警代码等内容。学完本书，读者即可独立应对FANUC工业机器人的日常管理、程序备份与加载等操作。本书非常适合FANUC工业机器人的管理人员、设计人员、调试人员、操作人员及爱好者学习与参考。
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第1章 安全知识 1
1.1 机器人操作的安全知识 1
1.2 生产运行的安全知识 1
1.3 机器人通电与关机的安全知识 2
1.4 机器人启动的安全知识 2
本章练习 2
第2章 认识FANUC工业机器人 3
2.1 FANUC工业机器人的型号及用途 3
2.1.1 FANUC工业机器人的型号 3
2.1.2 FANUC工业机器人的用途 6
2.2 FANUC工业机器人的主要参数 7
2.2.1 M-900iA型号机器人的参数说明 8
2.2.2 LR Mate 200iD型号机器人的参数说明 11
2.3 FANUC工业机器人的附加轴及系统软件 16
2.4 FANUC工业机器人的控制柜组成及功能 16
2.4.1 PSU电源 18
2.4.2 主板 18
2.4.3 伺服放大器 20
2.4.4 紧急停止单元 22
2.4.5 操作面板 23
2.5 FANUC工业机器人的教学平台 23
本章练习 26
第3章 认识示教器 27
3.1 示教器分类 27
3.1.1 单色示教器 27
3.1.2 彩色示教器 28
3.2 点动机器人 31
3.2.1 准备工作 31
3.2.2 运行速度 31
3.2.3 在各坐标系下点动 32
3.2.4 位置状态 34
本章练习 35
第4章 应用坐标系 36
4.1 认识坐标系 36
4.1.1 关节坐标系 36
4.1.2 世界坐标系 37
4.1.3 工具坐标系 37
4.1.4 用户坐标系 38
4.2 设置工具坐标系 38
4.2.1 三点法 38
4.2.2 六点法 44
4.2.3 直接输入法 48
4.3 设置用户坐标系 50
4.3.1 三点法 51
4.3.2 四点法 55
4.3.3 直接输入法 59
本章练习 61
第5章 应用I/O 62
5.1 I/O分类 62
5.2 I/O模块 63
5.3 I/O分配 64
5.3.1 数字I/O分配 64
5.3.2 组I/O分配 69
5.3.3 模拟I/O分配 71
5.3.4 外围设备I/O分配 71
5.3.5 操作面板I/O显示 77
5.4 I/O互连 79
5.5 I/O仿真 81
5.6 I/O设置 82
5.6.1 参考位置设置 82
5.6.2 轴动作范围设置 84
5.6.3 防干涉区域设置 85
5.6.4 负载设置 87
本章练习 89
第6章 设置程序 90
6.1 编辑程序 90
6.1.1 创建程序 90
6.1.2 选择程序 91
6.1.3 复制程序 91
6.1.4 删除程序 93
6.1.5 查看程序属性 93
6.2 执行程序 94
6.2.1 启动示教器 94
6.2.2 启动远程控制 97
6.2.3 执行中断程序 109
6.2.4 执行恢复程序 111
本章练习 112
第7章 设置指令 113
7.1 编辑指令 113
7.1.1 “插入”指令 114
7.1.2 “删除”指令 115
7.1.3 “复制/剪切”指令 116
7.1.4 “查找”指令 117
7.1.5 “替换”指令 118
7.1.6 “变更编号”指令 119
7.1.7 “注释”指令 120
7.1.8 “取消”指令 120
7.1.9 “改为备注”指令 121
7.1.10 “图标编辑器”指令 121
7.1.11 “命令颜色”指令 122
7.1.12 “I/O状态”指令 122
7.2 动作指令 123
7.2.1 关节指令 123
7.2.2 直线指令 126
7.2.3 圆弧指令 129
7.3 控制指令 133
7.3.1 寄存器指令 133
7.3.2 I/O指令 140
7.3.3 跳转指令和标签指令 144
7.3.4 调用指令 146
7.3.5 条件比较指令 146
7.3.6 条件选择指令 149
7.3.7 等待指令 150
7.3.8 循环指令 153
7.3.9 偏移条件指令 155
7.3.10 工具坐标系调用指令 157
7.3.11 用户坐标系调用指令 158
7.4 码垛堆积指令 159
7.4.1 应用码垛堆积指令 161
7.4.2 输入码垛堆积的初期资料 164
7.4.3 示教码垛堆积（堆上式样） 167
7.4.4 设置码垛线路式样 170
7.4.5 设置码垛线路点 172
7.4.6 执行码垛堆积程序 173
7.5 弧焊指令 174
7.5.1 弧焊开始指令 175
7.5.2 弧焊结束指令 176
7.6 其他指令 176
7.6.1 用户报警指令 176
7.6.2 计时指令 177
7.6.3 倍率指令 179
7.6.4 注释指令 179
7.6.5 消息指令 180
7.6.6 参数指令 180
本章练习 182
第8章 维护与保养 183
8.1 备份与加载 183
8.1.1 一般模式下的备份与加载 183
8.1.2 镜像备份与恢复 188
8.1.3 自动备份 194
8.2 更换电池 195
8.2.1 更换主板电池 195
8.2.2 更换机器人本体电池 195
8.3 更换机器人润滑油 196
8.3.1 更换机器人润滑油的注意事项 196
8.3.2 更换机器人润滑油的操作 198
8.4 零点标定 200
本章练习 208
第9章 部分报警代码 209
9.1 SRVO错误代码 209
9.2 SYST错误代码 219
9.3 INTP错误代码 222
9.4 JOG错误代码 232
9.5 TPIF错误代码 233
附录A 功能演示 236
A.1 机器人装配实训单元 236
A.2 机器人码垛实训单元 237
A.3 机器人弧焊实训单元 237
A.4 机器人打磨实训单元 238
A.5 机器人绘画实训单元 238
A.6 机器人视觉实训单元 239
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